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本装置は、内視鏡のような小型の装置を小腸のようなルーメンまたは管内で連続的に推進する管内推進を可能とすることを目的としています。また、内視鏡に限らず配管内の検査装置で、CCDのようなイメージセンサ、照明装置、検査装置、等の管内推進も可能です。
本装置は、少なくとも3本のチューブの各々の前記密閉した端部とは反対側の端部を流体圧源に接続している。動作は、(1)3本のチューブのうち1本のチューブに前記流体圧源から圧力を印加し、(2)他の1本のチューブを加圧すると共に、従前に加圧したチューブを減圧し、(3)上記(2)の工程を最初のチューブに戻るまで重複することなく全てのチューブについて順次に行い、各工程を繰り返すことによって管集成体が管内において該管の軸方向に移動するものです。
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